Мандела родился 18 июля 1918 года в деревне Куну в семье традиционного вождя племени тембу. Начальное образование получил в школе методистской церкви. Учился в колледже Университета в Форт-Хейре, получил диплом магистра искусств. Учился в Витватерсрандском университете, в 1988 году получил степень бакалавра юридических наук в Университете Южной Африки.

В 1944 году вступил в Африканский национальный конгресс Южной Африки - крупнейшую партию ЮАР, выступавшую за передачу власти в стране чернокожему населению. Мандела стал одним из создателей и руководителей молодежной лиги АНК.

В 1952 году возглавил АНК в провинции Трансвааль. За активные выступления против расовой дискриминации подвергался арестам. В 1964 году в соответствии с решением "процесса Ривонии" был приговорен к пожизненному тюремному заключению "за подготовку вооруженного восстания с целью свержения правительства". Был освобожден 11 февраля 1990 года.

С 5 июля 1991 г. по декабрь 1997 г. - президент АНК.

С 9 мая 1994 г. по 16 июня 1999 г. - президент ЮАР, избран единогласно Национальной ассамблеей.

Уйдя с поста президента ЮАР, он продолжал вести активную общественную жизнь, выступая от имени правозащитных организаций.

В апреле 1999 года Нельсон Мандела посетил Россию с государственным визитом. По итогам переговоров с президентом РФ Борисом Ельциным была подписана Декларация о принципах дружественных отношений двух стран.

Нельсон Мандела - лауреат Нобелевской премии мира (1993).

В декабре 1994 года выпустил автобиографическую книгу "Долгий путь к свободе".

О своей жизни говорил: "Я лелеял идеал - создание демократического свободного общества, в котором все люди живут в согласии друг с другом и где все имеют равные возможности. Это тот идеал, ради которого я живу и которого надеюсь достичь. И если будет нужно, я готов умереть за него".

Последний раз Мандела появился на публике во время чемпионата мира по футболу в ЮАР в 2010 году.